ゲスト起動時に自動マウントするようにする

Unix互換OSではマウント関係の情報は/etc/fstabに記述することでマウントの自動化を行うことが出来ます．
上記のマウントコマンドに対応する形式は以下の通りになります．

共有フォルダ名    マウントポイント    vboxsf    defaults    0    0

実際にこの設定を行いゲストOSを再起動するとマウントが失敗していることがdfコマンドで確認できます．

linuxの場合共有フォルダのマウント処理がvboxsfカーネルモジュールで処理されており，
fstabに基づくマウント処理時にこのvboxsfが読み込まれていないためマウントが失敗しています．

これを解決するために起動時にカーネルモジュールを読み込ませて置きます．
debianや派生のubuntuでは/etc/modulesに一行以下を追記することでfstabによる自動マウントできるようになります．

vboxsf

RHEL系だと/etc/modprobe.preload当たりに同様の設定を書き込むことで対応できるのだと思います．